Scrap Mechanic避障车需用红外传感器（启用Detect All Objects）、Timer（0.08秒延时）与逻辑门构建响应式转向系统，通过伺服电机驱动前轮、油门协同控制实现自主绕障。

在Scrap Mechanic中制作一辆能自动识别前方障碍物并实时转向避让的载具，需用红外传感器捕获移动目标、逻辑门判断威胁等级、伺服电机驱动前轮转向，全程不依赖驾驶座输入，车辆启动后即沿直线巡航→遇障左/右绕行→恢复直行。这辆避障车不靠预设路径或轨道，完全响应式运行，适用于基地巡逻、资源区无人巡检等场景。

安装感知模块与基础定位

按B打开背包→搜索“infrared sensor”→拖出1个红外传感器→左键放置于车头正中央、略高于驾驶座的位置。该传感器默认只检测玩家，必须右键打开属性面板→勾选【Detect All Objects】，否则对自制机器人、矿车、投石机等载具完全无反应。

将传感器朝向调至正前方（Z轴指向车头方向），确保其探测锥角完全覆盖车体宽度。若安装偏高或角度下压，会漏检低矮障碍物；若歪斜超过5°，左右侧障碍物响应延迟差将超0.3秒，导致转向失衡。

用连线器将传感器Output端口直接连至一个Timer模块的Trigger输入口。Timer设为On Delay模式，Delay Time填0.08秒——这个值是实测阈值：低于0.06秒易受草叶晃动误触发，高于0.12秒会导致近距急停响应滞后，车头已撞上障碍物。

构建双模避障逻辑电路

方法一（基础版：单传感器+方向轮询）
将Timer输出接入Logic Block A，设为Greater Than模式，阈值填2.5（单位：米）。再将同一Timer输出接入Logic Block B，设为Less Than模式，阈值填0.9。
Logic Block A输出连至AND Gate输入1，Logic Block B输出连至AND Gate输入2。AND Gate输出即为“中距预警信号”。
将该信号同时接入两个Servo Motor的Enable端：左侧伺服电机Rotation设为-25°，右侧设为+25°；两电机的Control端统一接同一个Pulse Generator（周期1.8秒，脉宽0.1秒）——这样每收到一次预警，车轮交替小角度转向，形成蛇形绕障。

方法二（进阶版：双传感器+方向锁定）
在车头左前侧和右前侧各加装1个红外传感器（间距≥1.2米），均启用Detect All Objects。
左传感器→上升沿触发器→接OR Gate输入1；右传感器→上升沿触发器→经Inverter→接OR Gate输入2。
当左传感器先触发，OR Gate输出高电平→激活左侧Servo Motor（Rotation = -35°）并禁用右侧；反之激活右侧（Rotation = +35°）。
【注意：两个上升沿触发器必须使用相同Delay Time（0.05秒），否则相位差会导致转向判定颠倒】。

执行转向与动力协同

第一步：确认前轮为Motor Joint类型，旋转轴设为Y轴（左右转向），Limit Rotation设为±40°。若用Wheel Joint替代，无法接收伺服信号，转向指令无效。

第二步：将逻辑层最终输出信号（即AND Gate或OR Gate的输出）接入前轮Motor Joint的Rotate输入端。此时信号为高电平时，电机开始按设定角度转动；信号断开后，Motor Joint自带阻尼会自然回中——无需额外加弹簧或制动器。

第三步：保持后轮为固定驱动轮（Powered Wheel），动力线仍连原燃气引擎。但需在引擎与后轮之间插入1个Throttle模块，其Input接同一逻辑输出信号的反向端（经Inverter）：当避障信号为真时，油门降至40%；信号为假时恢复100%。这能防止转向时因后轮推力过大造成甩尾侧滑。

实车校准与边界测试

① 启动车辆→挂D档→空载慢速驶向一堵垂直砖墙。
② 当距离缩至2.8米时，应听到伺服电机轻微“咔哒”声（开始预加载）；距2.2米时前轮首次微转；距1.1米时完成首次有效绕行。
③ 若绕行半径过大（车体擦墙），降低Logic Block A阈值至2.3；若未触发转向直接撞击，检查红外传感器是否被车灯模型遮挡——【车灯必须后置或改用无实体的LED Light，否则发射光会干扰红外回波】。
④ 在斜坡（坡度＞8°）上测试：若上坡时避障失效，将Throttle模块的减速比例从40%调至25%，避免动力不足导致转向迟滞。

将车停稳→靠近前轮Motor Joint→按E键打开属性面板→点击【Calibrate Rotation】按钮。