在《废品机械师》中，制作飞行器转向系统需以旋转轴为支点，通过舵机刚性连接骨架，利用键盘模块或控制器接收WASD信号并启用位置控制模式，再经混合器融合陀螺仪反馈（手动70%、自动30%）实现精准转向与自动回正。

飞行器转向系统的核心在于让机身响应WASD或手柄输入，实现偏航、俯仰与滚转动作，不能仅依靠推进器直接推动，否则会导致转向延迟、抖动甚至失控。

先搭出可转向的刚性骨架

使用结构方块（例如钢梁或铝板）搭建一个长度不小于5格、宽度不小于3格的主体框架，要求前后左右严格对称。一旦不对称，飞行器在转向时就会自动偏航，后续所有调试都将无效。

在框架的中心位置垂直插入一根旋转轴（Rotary Axis），轴心朝上，此轴作为整个转向系统的物理支点。注意：旋转轴必须固定于骨架上，不可悬空或仅靠连接器挂载，否则运行中可能解体。

将两个舵机（Servo）分别安装于旋转轴两侧，用钢筋（Rod）将舵机输出端与旋转轴外壳刚性连接——不是连到轴本身，而是连到轴的固定座上。这样当舵机转动时，才能带动整个骨架绕轴偏转。

配置舵机控制逻辑

方法一：用连线器（Wire Connector）直连

将左侧舵机的“Control”接口连接至键盘模块（Keyboard Module）的“A”输出口，右侧舵机连接至“D”输出口；俯仰舵机（装在顶部或底部）则连接至“W/S”。连线完成后，在键盘模块中勾选“Analog Output”，否则舵机只可全开或全关，无法微调转向角度。

方法二：加控制器提升响应精度

插入一个控制器（Controller），先将键盘模块的A/D/W/S信号接入控制器的Input端，再从控制器的Output端分四路接出，分别对应左、右、上、下舵机。在控制器脚本中写入：if input[0] > 0.3 then output[0] = input[0] * 0.7 else output[0] = 0——此脚本可过滤按键抖动，避免小幅度晃动触发转向。

【关键前提】所有舵机必须设置为“Position Control”模式，不可选用“Velocity”或“Torque”模式，否则转向角度不可控，飞行器将无法返回。

添加自回正机制

第一步：在每个舵机的“Control”输入之前串联一个混合器（Mixer）模块

第二步：将混合器的第二个输入口接上陀螺仪（Gyroscope）的Yaw/Pitch/Roll数据通道

第三步：调整混合器权重：舵机手动输入占70%，陀螺仪反馈占30%

第四步：将陀螺仪的“Reference”引脚接地（Ground），使其以起飞瞬间的姿态为零点基准

完成上述自回正机制配置后，松开WASD飞行器将自动缓慢回正，这是通过实时比对当前姿态与初始姿态差值并施加反向力矩实现的。若忽略陀螺仪接地步骤，基准将漂移，导致回正方向逐渐偏差。